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By FRAN RODRIGUEZ RUBIO

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Por qué soy masón : la masonería al descubierto

L. a. Masonería es una de las instituciones que más debate y polémica han provocado desde su constitución moderna en 1717. Acusada por unos de ser un grupo de poder, y valorada por otros como una fraternidad poseedora de altos valores sociales y filosóficos, lo cierto es que sus integrantes los angeles definen como una Orden iniciática, y entre sus miembros, tanto en el presente como en el pasado, se cuentan muchos de los personajes más importantes de los angeles historia.

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2) y(k) = Y (k) Y1 U (k) e Y (k) son los valores de entrada y salida del sistema en el instante k, U1 es el valor medio de la se~nal de entrada, Y1 es el valor medio de la variable de salida y v(k) es una se~nal de ruido estad sticamente independiente y estacionaria con distribucion normal y de media nula. Asumimos que las perturbaciones pueden ser modeladas por un proceso ARMA1 , con el mismo polinomio que el sistema. 4) 1 1 2 n B (z ) = b1 z + b2 z + :::: + bnz 1 C (z ) = 1 + c1 z 1 + c2z 2 + :::: + cnz n El primer cociente B (z 1 )=A(z 1 ) representa el modelo de la planta, y el segundo C (z 1 )=A(z 1) representa el modelo de las perturbaciones.

Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control adaptativo, pero tienen muchos factores comunes. Existe hoy en d a una separacion entre la teor a y la practica en control adaptativo. En teor a es posible manejar situaciones idealizadas. En la practica se utilizan algoritmos bastante complejos, que introducen reglas concretas para manejar las 24 El problema del control adaptativo posibles di cultades encontradas durante el analisis o con la experiencia de la aplicacion.

Para m nimos cuadrados las condiciones que se necesitan, (Isermann 1981), se pueden resumir en : 1. El orden de los polinomios y el retardo (d) del sistema deben ser conocidos. 2. U1 e Y1 deben ser conocidos exactamente. 3. u(k) debe ser persistentemente excitada de orden n o mayor. 4. y(k) debe estar perturbada por un ruido estacionario. 5. e(k) debe ser incorrelado con los elementos de '(k). 6. E (e(k)) = 0. 7. La convergencia tambien depende de los valores de inicializacion del identi cador.

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